本节主要是添加传感器。

首先点击Stage下面的SimpleRobot，右键创建一个新xform

将其改名为你需要的名字。这里是前面传感器（Front_Sensor）.

之后在这个目录下创建一个cube，调整大小，放在车头，进行命名，然后赋予所需物理和刚体属性。

然后可以创建camera

设置完camera后需要调整到自己所需要的方向。同时左上角也可观察你所设置的摄像头视角。

之后你可以在场景中添加各种障碍物，然后传感器可见。下面是可视化双视口。

添加激光雷达传感器

点击Front_Sensor,如图。

然后点开右侧的Xform，点击Lidar,在Raw USD Properties中配置参数。