ROS2入门：手把手带你写第一个Python节点（附完整代码和常见报错）

系列：ROS2从零开始 | 第1篇
环境：Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble
参考：《ROS2机器人开发：从入门到实践》第2章  鱼香ros视频

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前言

研0，9月开学前系统学ROS2。之前有STM32和FreeRTOS基础，打算用嵌入式的视角类比学习。这个系列是学习笔记，边学边发。

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1. 什么是ROS2节点

ROS2程序拆成多个节点（Node），每个节点负责一个功能：

• 摄像头节点：读取图像
• 雷达节点：发布激光数据
• 导航节点：规划路线
• 控制节点：发速度指令

FreeRTOS类比：

FreeRTOS	ROS2
task	node
queue	topic
信号量/事件组	service/action
调度器	executor

区别：FreeRTOS跑在单片机上，ROS2跑在Linux上，节点可以分布式部署。

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2. 环境检查

printenv | grep ROS_DISTRO  
ros2 --help  
python3 -c "import rclpy; print('rclpy ok')"  

如果没输出，先加载环境：

source /opt/ros/humble/setup.bash  

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3. 创建第一个Python节点

mkdir -p ~/ros2_ws/src/chapt2  
cd ~/ros2_ws/src/chapt2  
code ros2_python_node.py  

写入代码：

import rclpy  
from rclpy.node import Node  

def main(args=None):  
    rclpy.init(args=args)  
    node = Node("python_node")  
    node.get_logger().info("你好，ROS2 Python节点！")  
    try:  
        rclpy.spin(node)  
    except KeyboardInterrupt:  
        pass  
    finally:  
        node.destroy_node()  
        rclpy.shutdown()  

if __name__ == "__main__":  
    main()  

运行：

python3 ros2_python_node.py  

输出：

[INFO] [timestamp] [python_node]: 你好，ROS2 Python节点！  

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4. 验证节点

新开终端：

source /opt/ros/humble/setup.bash  
ros2 node list  

看到/python_node即成功。查看详情：

ros2 node info /python_node  

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5. 代码解析

代码	作用
rclpy.init(args=args)	初始化ROS2运行环境
Node("python_node")	创建节点
get_logger().info(...)	ROS2日志输出
rclpy.spin(node)	让节点持续运行
destroy_node()	销毁节点释放资源
rclpy.shutdown()	关闭ROS2环境
生命周期：初始化 → 创建 → 运行 → 销毁 → 关闭

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6. 常见报错

ModuleNotFoundError: No module named 'rclpy'

source /opt/ros/humble/setup.bash  
python3 -c "import rclpy; print('rclpy ok')"  

ros2 node list看不到节点

1. 确认程序还在运行
2. 新终端也执行了source
3. 节点名拼写正确
   程序卡住不退出
   正常行为，spin()就是持续运行。Ctrl+C退出。

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7. 练习

1. 改节点名，用ros2 node list验证
2. 改日志内容
3. 删掉spin()看行为变化

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