在许多蓝牙SDK中通常会使用RTOS，而ST的蓝牙解决方案则采用了Sequencer。Sequencer并非真正的实时操作系统，而是专为较简单的应用场景设计的RTOS替代方案。不过，它并不涵盖操作系统提供的所有功能。

一、序列器如何处理应用程序的执行流程

任务创建：用于初始化任务，使其可被序列器内部调度器调用。
任务启用：通过任务或中断触发，使任务处于可执行状态，从而被调度器执行。
任务暂停/恢复：从调度器角度控制任务的执行状态（暂停或恢复），该操作与任务是否启用无关。
空闲任务：当调度器无任务可执行时，将调用可选钩子函数以管理空闲模式进入。
任务执行：调用与任务关联的函数，调度器在该函数返回前将保持锁定状态。
序列器：内置任务调度器，负责管理任务执行顺序，并允许任务在等待事件期间暂停运行。

二、需要了解

序列器并非操作系统
其目标并非与标准操作系统竞争，而是旨在优化标准的裸机实现方案
它是对传统裸机"while循环"实现方式的优化封装
有助于避免裸机实现中常见的竞态条件，尤其是在实现低功耗模式时
此外，了解序列器提供的功能特性至关重要：
最多可注册32个任务
支持任务执行请求
提供任务暂停与恢复功能
可等待特定事件（支持非阻塞模式）
支持任务优先级设定
允许管理空闲任务
三、Sequencer例子
1、首先建立一个基于NUCLEO-WBA65RI 开发板的空模板

只配置了bsp外设

2、工程中加入Sequencer源文件

3、加入include路径

4、程序

main.h
加入头文件，定义task

复制 

 

  
    
   
  1. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
    2. 
   
  2. /* USER CODE BEGIN includes */
    3. 
   
  3. 
   
  4. /* sequencer include */
    5. 
   
  5. 
   
  6. #include "stm32_seq.h"
    7. 
   
  7. /* USER CODE END includes */
    8. 
   
  8. /* Exported constants --------------------------------------------------------*/
    9. 
   
  9. /* USER CODE BEGIN EC */
    10. 
   
  10. 
   
  11. /* Task ID definition */
    12. 
   
  12. 
   
  13. #define TASK0    1 << 0
    14. 
   
  14. /* USER CODE END EC */
    15. 
  

 






main.c

   



 

  复制
 

 

 

  
    
   
  1. /* USER CODE BEGIN PFP */
    2. 
   
  2. 
   
  3. /* task function prototype */
    4. 
   
  4. 
   
  5. void function_Task0( void );
    6. 
   
  6. /* USER CODE END PFP */
    7. 
  

 




初始化Sequencer，注册task，while(1)中加入Sequencer守护



 

  复制
 

 

 

  
    
   
  1. /* USER CODE BEGIN WHILE */
    2. 
   
  2. 
   
  3.   /* sequencer initialization */
    4. 
   
  4. 
   
  5.   UTIL_SEQ_Init();
    6. 
   
  6. 
   
  7.   /* sequencer task registration */
    8. 
   
  8. 
   
  9.   UTIL_SEQ_RegTask(TASK0, 0, function_Task0);
    10. 
   
  10. 
   
  11. 
   
  12.   while (1)
    13. 
   
  13.   {
    14. 
   
  14.     /* USER CODE END WHILE */
    15. 
   
  15.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    16. 
   
  16. 
   
  17.         /* run the sequencer */  
    18. 
   
  18. 
   
  19.         UTIL_SEQ_Run(~0);  
    20. 
   
  20.   }
    21. 
   
  21.    /* USER CODE END 3 */
    22. 
   
  22. }
    23. 
  

 





 在task函数中反转LED




 

  复制
 

 

 

  
    
   
  1. /* USER CODE BEGIN 4 */
    2. 
   
  2. 
   
  3. /* task definition */
    4. 
   
  4. 
   
  5. void function_Task0( void )
    6. 
   
  6. {
    7. 
   
  7.         BSP_LED_Toggle(LED_GREEN);
    8. 
   
  8. }
    9. 
   
  9. /* USER CODE END 4 */
    10. 
  

 





stm32xxxx_it.c

  中断回调函数中，设置每400ms触发一次task0



 

  复制
 

 

 

  
    
   
  1. void SysTick_Handler(void)
    2. 
   
  2. {
    3. 
   
  3.   /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
    4. 
   
  4. 
   
  5.   /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
    6. 
   
  6.   HAL_IncTick();
    7. 
   
  7.   /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
    8. 
   
  8. 
   
  9.   /* each 400 ms set task 0 to be run */
    10. 
   
  10. 
   
  11.   if ((HAL_GetTick() % 400) == 0)
    12. 
   
  12.   {
    13. 
   
  13.           UTIL_SEQ_SetTask(TASK0, 0);
    14. 
   
  14.   }
    15. 
   
  15.   /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
    16. 
   
  16. }
    17. 
  

 






   



 







 首先进行序列器初始化：

    UTIL_SEQ_init 初始化序列器运行环境

    UTIL_SEQ_RegTask 注册TASK0并关联待执行函数




 第二部分是在UTIL_SEQ_Run函数上运行的无限循环

    SysTick中断处理程序指示序列器每400毫秒执行一次TASK0

    当序列器检测到TASK0执行请求时，将调用其关联函数






 











 





 





 





 




。

  ---------------------

  作者：sujingliang

  链接：https://bbs.21ic.com/icview-3498990-1-1.html?_dsign=fb498385

  来源：21ic.com

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