目录

一、飞控系统

二、四轴飞行器结构

三、主控

四、电源

五、8520空心杯直流电机

六、传感器

七、通信

八、遥控器功能：

九、遥控器显示

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一、飞控系统

1、系统集成：通过STM32HAL库实现

2、通信系统：通过SI24R1实现

3、电机控制：通过8520空心杯电机实现

4、软件架构：通过FreeRTOS创建多个任务

二、四轴飞行器结构

1、十字型

2、X型(本案例采用X型)

三、主控

1、STM32F103C8T6

                SRAM-20KB

                Flash-64KB

                ADC-2个

                定时器-4个

                IIC-2个

                SPI-2个

                USART-3个

四、电源

1、锂电池

        输出电压：3.7V

        容量：2000/500mAh

2、IP5305T

        充电/放电：5V

五、8520空心杯直流电机

由于电机通电后会自动旋转，所以加上数控开关来控制电机的旋转，如下图：

六、传感器

1、陀螺仪-MPU6050

        功能：测量飞行姿态（欧拉角：俯仰角pitch，偏航角yaw，横滚角roll）

        通信接口：IIC

2、激光测距仪-VL53L1X

        功能：测量飞行高度

        通信接口：IIC

七、通信

1、2.4G无线信号收发器-SI24R1

        功能：收发遥控与飞控之间的信号

        通信接口：SPI

八、遥控器功能：

        1、四个按键（上下左右）微调

        2、左上角短按为关机

        3、右上角短按为定高，长按为校准摇杆

        4、左摇杆分别为油门和顺时针/逆时针旋转

        5、右摇杆为前后左右

九、遥控器显示

        1、显示屏-OLED

                通信接口：SPI