一、can通信的数据帧

起始位    识别码                                                      RTR   

1位(0)      8位(每个设备都有属于自己的识别码)      1位(数据帧0，远程请求帧1)

控制码：IDE                                                                                       空闲位    DLC

               1位（区分标准(0，识别码11位)和拓展(1，识别码29位)）  1位(0)      数据长度(字节)

CRC        CRC界定符    ACK                                   ACK界定位      结束位

16位         1位(1)            1位(发送端1，接收端0)     1位(1)             7位(1111111)

二、can过滤器

过滤器组：
• 掩码模式过滤出一组（多个）符合要求的ID；
• 列表模式过滤出一个或多个符合要求的ID；
• 16位过滤器只能用来过滤标准帧ID；
• 32位过滤器一般用来过滤扩展帧ID（当然也可以过滤标准帧）；

一个过滤器组是由两个32位寄存器组成，可以将其配置为：
• 四个16位列表模式的过滤器，可以过滤出来四个ID号的信息；
• 两个16位掩码模式过滤器
• 一个32位掩码模式过滤器

掩码模式：
当我们设置为掩码模式时：一般我们称CAN_FxR1寄存器为ID寄存器（或者验证码寄存器），CAN_FxR2为掩码寄存器。

代码详解：

1、设置为16位列表模式

    sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST; // 列表模式
    sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT; // 16位位宽
    sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x01 << 5;
    sFilterConfig.FilterIdLow = 0x02<<5;
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x08<<5;
    sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;

列表模式（IDLIST）：只接收“列表中明确列出的 ID”，不在列表中的全部丢弃（白名单）
16位位宽：在列表模式下，整个过滤器组会被拆分成 4 个 16 位的“ID槽位”（FilterIdHigh，FilterIdLow，FilterMaskIdHigh，FilterMaskIdLow）。
左移5位：STM32 CAN 过滤器硬件寄存器中，标准 ID（11位）存放在高 11 位（bits[15:5]），低 5 位（bits[4:0]）用于存放 IDE/RTR 等标志位。
允许通过的标准帧 ID 为：0x01、0x02、0x08、0x00。

2、设置为32为列表模式

    sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST;  //列表模式
    sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 32位位宽
    sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x01 << 5;
    sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x08<<5;
    sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;

表示32位列表模式，在 32位列表模式下，一个过滤器组被拆分成 2个 32位的ID槽位。
槽位1（ID1）：由 FilterIdHigh + FilterIdLow 组合而成
槽位2（ID2）：由 FilterMaskIdHigh + FilterMaskIdLow 组合而成
左移5位：STM32 CAN过滤器寄存器中，标准ID（11位）存储在32位寄存器的 bit[31:21]。
实际过滤结果：只接收 标准ID 0x01 和 标准ID 0x08 的数据帧。

3、设置位16位掩码模式

    sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; // 掩码模式
    sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
    sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x01 << 5;
    sFilterConfig.FilterIdLow = 0xfffE<<5;
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x01 << 5;
    sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0xfffE<<5;

表示 16位掩码模式，掩码模式的核心逻辑：“ID的哪些位必须匹配，哪些位可以忽略”。
（1）单元A（由 FilterIdHigh + FilterMaskIdHigh 构成）

• ID值：0x01 << 5 = 0x20（二进制：0010 0000）

• 掩码值：0x01 << 5 = 0x20（二进制：0010 0000）

匹配规则：掩码中为 1 的位必须与ID值完全一致，为 0 的位忽略。
这里掩码只在 bit5 位有 1，其他位都是 0。因此硬件只会检查标准ID的 bit5 是否为 1（对应11位标准ID的最低位，即 bit0）。
结论：所有标准ID为奇数（0x001, 0x003, 0x005 ... 0x7FF）的帧都能通过。
（2）单元B（由 FilterIdLow + FilterMaskIdLow 构成）

• 写入值：0xFFFE << 5。
  注意：标准ID最大为 0x7FF（11位），0xFFFE 远超范围。这里实际运算为 0xFFFE << 5 = 0x1FFFC0，写入16位寄存器时自动截断为低16位，即 0xFFC0。
  （掩码值同理，同样被截断为 0xFFC0）

• 实际生效ID：0xFFC0（二进制：1111 1111 1100 0000）

• 实际生效掩码：0xFFC0（二进制：1111 1111 1100 0000）

匹配规则：掩码中为 1 的位（bit15~bit6）必须与ID完全一致，为 0 的位（bit5~bit0）忽略。
寄存器中的 bit15~bit6 对应标准11位ID的 bit10~bit1。这意味着强制要求 标准ID的高10位（bit10 ~ bit1）全部为 1。