介绍

输入捕获就是IC（input capture），捕获/比较是CC，CCR就是捕获/比较寄存器

PWM

通用定时器的输出比较路线

在控制器输入CNT和CCR数值的大小关系，输出高低电平，之后可以通过主模式映射到TRGO引脚，但主要是另一条路：高低电平经过极性选择，0就是输出电平不取反，1就要经过非门将电平取反，然后输出使能，允许输出。至于通过什么规定来对应大小关系和高低电平，取决于选择的输出比较模式

输出比较模式

通过配置输出比较单元，以及后面的是否取反，就得到最后输出的PWM信号。

参数计算

可以看出PWM频率和定时器频率是一样的，算法一样，因为周期都是CNT从0自增到ARR的时间；在CNT=29的时候还是高电平，CNT=CCR=30的一瞬间就是低电平了，所以高电平的时间是从0到CCR-1的时间，所以占空比=CCR/(ARR+1);分辨率是越小越好，CCR自由调整范围越大越好

相关装置

舵机

占空比固定的时候舵机角度就固定

直流电机

STBY置高是工作状态，置低就是待机，不管输入什么都不会工作,如果不需要待机就直接接VCC；工作状态下，两输入端如果电平相等，没有电压差，电机不会转动；输入端电平不相等即有电压差时，输入的PWM信号置高电平就会转，低电平不转，这样就能根据占空比来调节速度，转动方向由两输入端决定

PWM的输出通道是定时器的CH引脚，一共四个，对应关系如下

默认复用功能下的这些引脚都是复用在对应的IO口，如果有需要，也可以使用重映射，可以将重定义下这些引脚复用在另外对应的IO口。例如：TIM2_CH3和ADC12_IN2都是复用在PA2引脚的，如果需要同时使用这两个，但是他们引脚冲突，此时在重映射下TIM2_CH3还可以复用在PB10引脚。

初始化PWM代码

使用定时器输出比较功能输出PWM信号，先开启RCC时钟，选择内外时钟源，再配置时基单元，然后配置输出比较单元（包括CCR的值，输出比较模式，输出使能和极性选择），接着将用到的GPIO口初始化，最后启动定时器

void PWM_init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	
	//接下来选择内外时钟源，这里选内部时钟
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	//配置时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//滤波器参数，对内部时钟没用，不分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//计数器模式，向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1;//自动重装值ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=72-1;//分频值PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//重复次数计数器，高级定时器才需要，这里通用不用
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	//接下来是输出比较单元
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//由于我们使用的是通用定时器，这个结构体里关于高级定时器的参数没有使用就没有赋值，以后可能有些影响，所以这里使用给结构体赋默认值的函数给所有参数赋值，下面再单独给需要的参数专门赋值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式，PWM1模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//极性选择,不取反
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//CCR的值
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);//输出比较有四个引脚选择，这里OC1是使用CH1引脚
	
	//初始化GPIO，因为使用了CH1引脚，根据GPIO口复用关系，对应了PA0引脚
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出，普通的输出模式控制权在寄存器，要让定时器即片上外设来控制GPIO口就需要复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	//启动定时器
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

初始化完成之后就会在对应IO口输出参数固定的PWM信号

但有时候需要占空比不固定，可以使用函数单独改变CCR的值

void pwm_setcompare(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2,Compare);
}