分为 开源 和 商业 两大类。

一、开源协议栈（推荐）

1. CANopenNode + CanOpenSTM32（最推荐）

• 授权：Apache 2.0（可商用、可闭源）
• 主站支持：完全支持 NMT Master、SDO Client、LSS Master、PDO 配置
• STM32 适配：官方提供 CanOpenSTM32 移植层，支持 CAN / FDCAN，自动适配 STM32F0~H7 全系列
• 资源占用：轻量（ROM ~16–32 KB，RAM 极低）
• 环境：裸机 / FreeRTOS 均可
• 项目地址：
  • 核心：https://github.com/CANopenNode/CANopenNode
  • STM32 移植：https://github.com/CANopenNode/CanOpenSTM32

2. CANfestival

• 授权：LGPLv2.1（修改库需开源，静态链接有合规风险）
• 主站支持：成熟完整 Master 功能
• STM32 适配：社区移植多，资料多，但架构偏老、耦合度高
• 适用：学习、旧项目维护；新项目不优先推荐

3. canopen-stack（轻量）

• 授权：MIT
• 特点：极轻量（ROM 8–16 KB）
• 主站：支持基础 NMT/SDO/PDO 主站
• 适合：STM32C0/F0 等资源极少芯片

二、商业协议栈（工业级、ST 官方认证）

1. emtas CANopen Stack（ST 合作伙伴）

• 标准：CiA 301 + CiA 302-2（完整 Master）
• 特性：MISRA-C、稳定、带 DeviceDesigner（EDS/对象字典工具）
• 适配：STM32 全系列、裸机 / FreeRTOS/RTX/ThreadX
• 适用：汽车、工业、医疗等高安全要求项目

2. C-Open（4Kopen）

• 授权：商业（含免费试用）
• 资源：Cortex-M4 仅需 ~15 KB ROM / 368 B RAM
• 特性：多实例、可伸缩、兼容 STM32

3. MicroControl CANopen Master Stack

• 支持：CANopen CC + CANopen FD
• 功能：完整 Master、LSS、多通道

4. ISIT CANopen Stack

• 特性：SDO 块传输、LSS、安全扩展 CiA 304

三、选型对比表（STM32 主站）

四、STM32 平台建议

• F407/F427/F7/H7 → CANopenNode (CanOpenSTM32)：免费、稳定、易维护、可商用
• C0/F0/G0 → canopen-stack 或 C-Open
• 车规/医疗/功能安全 → emtas / ISIT（MISRA、认证、技术支持）