使用的资源：FreeRTOSv10.2.1、STM32F407ZET6、Keil v5.14.0

一、下载FreeRTOS

方法一：FreeRTOS官网下载

下载 FreeRTOS - FreeRTOS™

在官网界面选择最新版本下载或者查看之前的版本进行下载。

进入之前版本下载后，会到一个GitHub网站，选择Tags查看所需的版本。

选择完成后，找到相应的版本进行下载。

方法二：代码托管网站下载

FreeRTOS Real Time Kernel (RTOS) - Browse /FreeRTOS at SourceForge.net

进入这个网站也可以选择相应的版本进行下载。

二、移植文件到自己的工程中

1）自己工程文件的移植操作

1、自己的工程文件中新建一个FreeRTOS文件夹。

2、在下载的FreeRTOS资源包中将Source下的include的文件夹复制到自己的工程文件中。

3、接着将Source下的所有.c文件复制到自己的工程文件src中。

4、进入到Source下的portable中的RVDS文件夹中。

5、在此文件夹中选择自己的单片机型号对应的文件。

6、进入到相应的文件夹，将里面的.c和.h文件复制到自己工程的port文件中。

7、返回到portable文件夹下，选择MemMang文件夹里的heap_4.c文件，将heap_4.c文件放入自己工程的port文件夹中。

8、在自己的FreeRTOS资源包中选择Demo文件夹，进入到里面选择单片机型号对于的文件。

9、选择对应版本的文件后，进入里面选择FreeRTOSConfig.h文件，复制到自己工程文件中，不放入到include、src、port文件夹中。

10、移植完后自己的工程文件如下图所示

2）Keil5软件上的移植操作

1、点击三色品图形，在这里创建两个文件。

FreeRTOS/src：添加相应的 .c 文件

FreeRTOS/port：添加相应的 .c 和 .h 文件

2、点击魔法棒，添加头文件的包含

FreeRTOS/include、FreeRTOS/port、FreeRTOS

3、错误解决

编译后会出现如下的错误：SystemCoreClock未定义。

解决方法：按照如下地方进行修改，更改为

#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)

再次编译，又会出现如下的错误：函数的多重定义。

解决方法：将如下的函数注释掉

SVC_Handler()、PendSV_Handler()、SysTick_Handler()

同时也要注意自己的工程项目里有没有包含了systick系统定时器中断函数，如果有也要注释掉这个函数。

之后再次编译，新增如下的错误：

未定义的函数，它们都是Hook 结尾的，这些函数有个共同的名称:钩子函数。

解决方法：将FreeRTOSConfig.h文件中如下的宏定义修改为0

4、额外补充：使用stm32f103的问题解决

问题：未定义xTaskGetCurrentTaskHandle函数

解决：在FreeRTOSConfig.h添加如下的宏定义

#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle  1 

问题：未定义xTaskGetSchedulerState函数

解决：在FreeRTOSConfig.h添加如下的宏定义

#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  1 

附加分享：如何修改快捷键，这里我更改了添加注释和删除注释的快捷键。

三、移植结束

至此，FreeRTOS的移植到此结束，接下来就可以进行RTOS的开发了！！！