STM32F0系列FOC 源代码， 有单电阻采样和三电阻采样两种代码。 都是ST很经典算法，代码学习，无感算法开源，代码不是库。 学习代码规范和无感FOC算法。

在电机控制领域，FOC（Field - Oriented Control，磁场定向控制）技术无疑是一颗璀璨的明珠，它能够实现对电机的高效、精准控制。今天咱们就来深入探讨基于 STM32F0 系列的 FOC 源代码，这里面包含了单电阻采样和三电阻采样两种代码版本，而且都是 ST 公司相当经典的算法，还是开源的无感算法哦，并非大家常见的库形式。

单电阻采样代码剖析

单电阻采样代码在硬件成本上更具优势，通过巧妙的设计，仅用一个电阻就能实现关键电流信息的获取。

// 假设这里定义了 ADC 相关的寄存器地址和宏定义
#define ADC_DR (*(volatile uint32_t *)0x4001244C) 

void single_resistor_sampling() {
    // 初始化 ADC 相关设置，例如时钟、采样模式等
    // 假设这里有一个函数专门用于初始化 ADC
    ADC_Init(); 
    
    // 启动 ADC 转换
    ADC_CR2 |= ADC_CR2_SWSTART; 
    
    // 等待转换完成
    while (!(ADC_SR & ADC_SR_EOC)); 
    
    // 获取 ADC 转换结果，即采样到的电压值
    uint16_t adc_value = ADC_DR; 
    
    // 根据采样电阻与电路参数，将电压值转换为电流值
    float current = (adc_value * VREF / 4096 - VOFFSET) / RSAMPLE; 
}

在这段代码里，首先通过 ADC_Init() 函数对 ADC 进行初始化，这一步至关重要，它设定了 ADC 工作的基本参数，像时钟频率决定了转换速度，采样模式则影响着数据的准确性。接着启动 ADC 转换，并等待转换完成标志 EOC 置位，确保获取到有效的数据。最后根据硬件电路中的参考电压 VREF、采样电阻 RSAMPLE 以及偏移电压 VOFFSET，将 ADC 采集到的数字量转换为实际的电流值。这种单电阻采样方式，虽然硬件简单，但对软件算法的要求较高，要通过精确的时序和计算来还原电机电流信息。

三电阻采样代码探秘

相比单电阻采样，三电阻采样在数据获取的准确性和实时性上有一定优势。

// 同样假设已经定义好相关 ADC 寄存器地址和宏
#define ADC1_DR (*(volatile uint32_t *)0x4001244C) 
#define ADC2_DR (*(volatile uint32_t *)0x40012C4C) 
#define ADC3_DR (*(volatile uint32_t *)0x4001344C) 

void three_resistor_sampling() {
    // 分别初始化三个 ADC，这里假设都用一个通用的初始化函数，只是参数不同
    ADC_Init(ADC1); 
    ADC_Init(ADC2); 
    ADC_Init(ADC3); 
    
    // 依次启动三个 ADC 的转换
    ADC1_CR2 |= ADC1_CR2_SWSTART; 
    ADC2_CR2 |= ADC2_CR2_SWSTART; 
    ADC3_CR2 |= ADC3_CR2_SWSTART; 
    
    // 分别等待三个 ADC 转换完成
    while (!(ADC1_SR & ADC1_SR_EOC)); 
    while (!(ADC2_SR & ADC2_SR_EOC)); 
    while (!(ADC3_SR & ADC3_SR_EOC)); 
    
    // 获取三个 ADC 的转换结果
    uint16_t adc1_value = ADC1_DR; 
    uint16_t adc2_value = ADC2_DR; 
    uint16_t adc3_value = ADC3_DR; 
    
    // 根据三个电阻采样得到的电压值，结合电路模型计算电流
    float current1 = (adc1_value * VREF / 4096 - VOFFSET1) / RSAMPLE1; 
    float current2 = (adc2_value * VREF / 4096 - VOFFSET2) / RSAMPLE2; 
    float current3 = (adc3_value * VREF / 4096 - VOFFSET3) / RSAMPLE3; 
}

三电阻采样代码中，初始化了三个 ADC 来分别采集不同相的电流信息。通过分别启动和等待转换完成，确保准确获取三相电流的采样值。在计算电流时，同样依据各相的参考电压、采样电阻以及偏移电压来转换。这种方式由于能同时获取三相电流数据，对于电机运行状态的监测和控制更加精细，不过硬件成本相对较高。

代码规范与无感 FOC 算法学习

这些代码不仅是实现采样的工具，更是学习代码规范的绝佳素材。从变量命名来看，像 adcvalue、current 等名称直观易懂，让人一眼就能明白其含义。在函数定义上，singleresistorsampling 和 threeresistor_sampling 功能明确，代码结构清晰，方便后续维护和扩展。

STM32F0系列FOC 源代码， 有单电阻采样和三电阻采样两种代码。 都是ST很经典算法，代码学习，无感算法开源，代码不是库。 学习代码规范和无感FOC算法。

而无感 FOC 算法更是其中的精华所在。它摆脱了传统编码器对电机位置和速度的检测，通过对电机电气参数的实时监测和复杂的算法运算，来估算电机的转子位置和速度。这种算法在提升电机系统可靠性的同时，也降低了成本和复杂度。在上述代码基础上，配合复杂的坐标变换、PI 调节等算法模块，就能实现无感 FOC 对电机的高性能控制。深入学习这些代码，能让我们对电机控制领域的前沿技术有更深刻的理解，无论是对于学术研究还是实际项目开发，都具有极大的价值。

希望通过这次对 STM32F0 系列 FOC 源代码的剖析，能为大家在电机控制学习和实践的道路上点亮一盏明灯，一起在代码与算法的世界中畅游。