第21届智能车竞赛卡丁快跑组比赛科目细则
01 比赛科目细则
一、科目1：自动驾驶
比赛场地实在室外操场上。 包括有发车区，倒车入库区，锥桶绕行区。 车模自动从发车区出发， 按照给定的方向依次绕行所有的锥桶之后， 在倒车入库区完成倒车入库。
▲ 图1.1.1 基本自动驾驶科目演示
（1） 在倒车入库停车区的门口 和库底四个角落都有锥桶标识。 门口宽度为 1.5米， 车库长度为 2米。v
▲ 图1.1.2 停车区四个角落有锥桶标识
锥桶使用如下所示的临时摆放的折叠锥桶或者普通的塑料锥桶。
▲ 图1.1.3 锥桶示意图
二、科目2：战场救护（人车交互）
科目2要求通过自然语言控制车模完成云端的人机交互任务。交互任务有四个区域任务。 选手随机抽取一组语音口令， 分别包括有四个区域八条任务。 通过安装在车模上的硅麦传感器，小车通过单片机 AD 通道完成硅麦的声音信号采集， 并将语音数据转换成文字信息，进行识别之后完成相应的车模动作。 将语音信号成文字信息可以采用以下两种方式：
（1） 将声音数据通过WiFI联网之运动， 调用云端语音转文字AI模型， 根据语音转换的结果传递至本地；
（2） 通过离线语音芯片+英飞凌硅麦；
执行人机交互任务时，参赛队员坐在驾驶座位上， 正对车模上的硅麦说出抽取的任务。
这个科目是通过检验交互任务完成来记录比赛成绩。
▲ 图1.2.1 人机交互比赛场地示意图
1、发车区灯光任务
卡丁车在发车区完成灯光任务。 灯光任务包括有以下八种语音命令： 打开左转向灯、打开右转向灯、打开远光灯、打开近光灯、打开雾灯、打开双闪灯、打开车内照明灯、打开雨刷器。
- 注1：雨刷器可以使用一个灯来标识， 也可以使用一个舵机移动一个模拟雨刷器。
- 注2：关于灯光任务， 可以直接在卡丁车上前后位置安装上产出的灯光显示。 也可以在独立的一个 LED 屏幕上，显示不同的图案表示执行相应的灯光任务。 如果使用 LED 屏幕显示， 需要使用 Infineon 免费赠送的 LED 驱动芯片 TLD4020 （或者其它Infineon的 TLD系列的芯片，但其它的Infineon驱动芯片没有免费赠送）组成LED屏幕。 下面给出不同灯光对应的灯光示例。
▲ 图1.2.2 打开双闪灯
▲ 图1.2.3 打开左转灯
▲ 图1.2.4 打开右转灯
▲ 图1.2.5 打开近光灯
▲ 图1.2.6 打开远光灯
▲ 图1.2.7 打开雾灯
2、停车区鸣笛任务
卡丁车在停车区完成鸣笛任务。 鸣笛任务包括有一下八种语音命令：鸣笛1秒钟、鸣笛两秒钟、鸣笛三秒钟、鸣笛两声、鸣笛三声、鸣笛四声、长短鸣笛、急促鸣笛、警报鸣笛。 喇叭必须使用 2W 以上的无源扬声器， 便于录制视频中能够清晰听到喇叭声响。
其中，
（1） 鸣笛1,2,3秒：只需要一次；
（2） 鸣笛2,3,4声：时长一秒，间隔一秒；
（3） 长短鸣笛：鸣笛1秒钟，三秒钟， 中间间隔一秒；
（4） 急促鸣笛：鸣笛0.5秒， 间隔0.5名， 次数5以上次；
（5） 警报鸣笛：使用双频声音（500Hz， 1000Hz）交替发送， 每个声音持续1秒， 交替5以上次。
3、行进区通过门洞任务
从发车区行进到动作区有五个语音命令：通过门洞1左侧，通过门洞1，通过门洞2，通过门洞3， 通过门洞3右侧。
从动作区返回到停车区有五个语音命令：门洞1右侧返回，门洞1返回，门洞2返回，门洞3返回，门洞3左侧返回。
4、动作区车模运动任务
车模行进到动作区有 一下八条语音命令任务：前行10米、后退10米、蛇形前进10米、蛇形后退10米、逆时针转一圈、顺时针转一圈、左转、右转。
其中：
（1） 前行10米，后退10米，蛇形前进，蛇形后退： 根据现场场地大小，只需要超过现场规定的距离即可， 比如大于5米。
（2） 蛇形前进，蛇形后退，车模在行进过程中左右摆动， 行进路线轨迹左右摆动超过2米。
（3） 转一圈对应的转动半径可以在3米到10米均可。
（4） 左转、右转， 车模在行进超过2米之后，完成左转或者右转， 而且只要方向转正之后即可停止。
硅麦传感器要求采用英飞凌指定型号：IM68A130A，可使用芯片自行制作PCB电路板，也可以使用不带信号处理电路的IM68A130A硅麦模块。为方便同学们使用，英飞凌联合为大家提供了免费硅麦芯片和免费硅麦模块的申请。
三、科目3：如影随形（穿越迷宫）
在比赛前，所有的标识路上的锥桶重新摆放， 不再允许进行位置定位。 比赛分为两个阶段：
（1） 第一阶段， 车模从发车区出发， 跟随参赛队员按照规定迷宫路径完成绕行之后到达停车区。 在分赛区比赛的时候， 允许队员驾驶车模或者遥控车模完成迷宫绕行， 在国赛的时候，则要求车模跟随队员完成迷宫绕行。
（2） 第二阶段， 车模根据第一阶段的路径， 从停车区自动出发， 绕行回到发车区。
▲ 图1.3.1 如影随形科目演示
▲ 图1.3.2 车模自动返回到发车区
比赛成绩等于第一阶段与第二阶段时间之和， 包括两个阶段中间的时间，也就是车模从出发直到最后返回之间的时间。
在参赛队员引导车模运行的时候， 禁止携带电子设备进行引导和控制车模。 要求使用机器视觉进行跟随引导员。 允许在引导员衣服上张贴适当的图案便于车模识别跟踪。
四、国赛科目（人工智能）
02 比赛场地大小
在比赛之前，组委会将会公布省赛或国赛中各场地的比赛的尺寸。关于场地内锥桶之间的距离，下面给出了大家在平时练习中的参考距离。
卡丁车场地尺寸
▲ 图2.1 科目1的场地尺寸示意图
▲ 图2.2 科目2场地尺寸示意图
▲ 图2.3 科目3场地尺寸示意图
■ 相关文献链接:
（1） 《 第21届智能车竞赛飞檐走壁组比赛赛道制作说明 》
（2） 《 第21届智能车竞赛疯狂电路组比赛赛道制作说明与计分标准 》
（3） 《 第21届智能车竞赛蚂蚁搬家组搬运任务说明 》
（4） 《 第21届智能车竞赛飞跃雷区组车模与比赛场地说明 》
（5） 《 第21届智能车竞赛走马观碑组比赛场地与目标板说明 》
（6） 《 第21届智能车竞赛雁过留痕组比赛场地与紫外线感光片说明 》
（7） 《 第21届智能车竞赛人工智能视觉组比赛细则 》
（8） 《 第21届智能车竞赛人工智能完模比赛细则 》
（9） 《 第21届智能车竞赛卡丁快跑组比赛科目细则 》
（10） 《 第21届智能车竞赛轮腿穿越组比赛科目细则 》
（11） 《 第21届智能车竞赛单车定向组比赛科目细则 》
（12） 《 第21届全国大学智能汽车竞赛制作材料白名单与黑名单 》
（13） 竞赛车模平台及其配件
为了进一步方便参赛队伍的车模器材充分应用，灵活选择车模结构方案， 大赛制定车模供应商（博思威龙、北京科宇）的相同尺寸舵机、电机可以交换使用。
1） 第21届全国大学生智能汽车竞赛 | 北京科宇公司车模清单
2） 第21届全国大学生智能汽车竞赛 | 博思威龙车模清单
● 相关图表链接:
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