目的：通过串口将超声波传感器采集到的值发送到电脑端

6超声波模块使用

6.1引脚连接

VCC---5V（新板子背面丝印带2021，就可以使用3V3供电）

Trig---触发信号输入(模块输入单片机发来的信号)----随便找个引脚配置输出模式(PB6)

Echo---回想信号输出（模块输出单片机输入）---随便找个引脚配置输入模式(PE6)

GND---GND

6.2超声波原理

第一部发送起始信号：Trig连接的单片机引脚配置输出模式，输出一个至少10us的触发信号；

第二部模块来做，完成后通过IO口输出一个高电平信号给单片机；

第三部处理返回信号，高电平信号与测试距离成正比，通过定时器记录输入高电平持续时间，根据公式得出距离。

为了超声波测距更加准确可以采用温度补偿

6.3超声波距离计算

通过检测到的高电平持续的时间，计算实际距离

已知测距精度是3mm，声速按照340米每秒算

得到3mm，用时9us，只需在每9us计数一次，知道有多少个9us，便知有多少个3mm。得到的往返距离再除以2，得到实际距离。

6.4代码展示

main.c

.main.h

gpio.c

//超声波初始化 TRIG-PB6  ECHO-PE6
void  SR04_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStructure;
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB|RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin     = GPIO_Pin_6;                //引脚编号
    
    //TRIG输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode     = GPIO_Mode_OUT;            //输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType    = GPIO_OType_PP;            //推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed    = GPIO_Speed_100MHz;        //输出速率
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd     = GPIO_PuPd_NOPULL;            //无上下拉
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
    //ECHO输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode     = GPIO_Mode_IN;                //输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd     = GPIO_PuPd_NOPULL;            //无上下拉
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
    
    TRIG_RESET;
}

//获取距离
uint32_t SR04_GetDistance(void)
{
    uint32_t cnt=0;
    
    //1.TRIG输出至少10us的高电平
    TRIG_SET;
    Delay_us(15);
    TRIG_RESET;
    
    //2.等待ECHO引脚出现高电平
    while( ECHO_READ == 0 );
    
    //3.计算高电平持续的时间
    while( ECHO_READ == 1 )
    {
        Delay_us(9);
        cnt++;
    }
    
    cnt = cnt/2;
    
    return    cnt*3; //单位是mm

}    

gpio.h