📘 STM32 PWM 核心知识速查卡

一、 产生 PWM 的底层“三剑客”（寄存器）

PWM 的本质是定时器在底层玩“追逐游戏”。

• CNT (计数器)： 负责不断向上数数的“时钟节拍”。

• ARR (自动重装载寄存器)： 决定 CNT 数到哪里归零。它决定了 PWM 的周期（频率）。

• CCR (捕获/比较寄存器)： 设定的对比阈值。它决定了 PWM 的占空比（高电平持续时间）。

  • 规则（PWM模式1）： CNT < CCR 时输出高电平，CNT >= CCR 时输出低电平。

二、 定时器的阶级与引脚约束

千万别把普通引脚当 PWM 用！

1. 引脚怎么选： 必须查阅数据手册，找到具有 “复用功能 (AF - Alternate Function)” 且标有 TIMx_CHy（通道）的引脚。

2. 定时器怎么选：

   • 基本定时器 (TIM6/7)： 纯后台计时，无通道，不能发 PWM。

   • 通用定时器 (TIM2-5, 9-14)： 标准干活主力，通常 4 个通道，发标准 PWM。

   • 高级定时器 (TIM1/8)： 电机专供 VIP。不仅有普通 PWM 引脚，还有带 N 的互补输出引脚（如 TIM1_CH1N），能在硬件底层输出相反电平，完美适配 H 桥电路。

三、 编写代码的“配置五步曲”

通过设置arr重装载值 和psc预分频 单片机会按照分频后的速率将cnt从0加到arr的大小 这个过程就是一个pwm的周期 通过这个周期取倒数 就能得到pwm的频率 要清楚得到有多少个pwm波形 那么在cnt达到arr的值后 产生一次更新中断 再不断将需求步数递减到达0实现的

无论用标准库还是 HAL 库，配置顺序万变不离其宗：

1. 开时钟： 打开对应定时器（TIMx）和对应引脚（GPIOx）的硬件时钟。

2. 配置 GPIO： 将引脚模式设为复用推挽输出，把控制权交给定时器硬件。

3. 配置时基 (PSC & ARR)： * 利用预分频器 (PSC) 把系统主频降下来（例如降到 1MHz，即 1微秒数 1 下）。

   • 利用 ARR 凑够总周期（例如设为 19999，凑够 20ms）。

   • 公式： $PWM频率 = \frac{系统主频时钟}{(PSC+1) \times (ARR+1)}$

4. 配置比较值 (CCR)： 设置初始占空比。

5. 启动输出： 调用开启函数（如 HAL_TIM_PWM_Start），让硬件在后台自行运转。在主循环里，只需要动态修改 CCR 的值，就能改变角度