下载FreeRTOS

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选择要下载的版本 FreeRTOSv202212.01.zip（这是2022年12月发布的稳定版本）

裁切文件

将下载的压缩包解压，复制7个C文件，文件在路径 FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source

自己创建一个空白的文件夹用来放这7个C文件，例如我的 Middlewares\FreeRTOS\Source，这个Middlewares以后就可以直接复制移植到工程中。

在当前文件夹创建一个 portable 文件夹

这个文件夹里面分别再创建两个文件夹

首先第一个 MemMang ，将官方的文件夹中MemMang里面 heap_4.c文件复制到我们创建的文件夹中

转移到自己创建的

下面是 RVDS 文件夹，直接复制官方的RVDS里面的ARM_CM3这个选择跟芯片有关系

下图是自己创建的

下面移植include文件夹，将官方的include文件夹直接复制到自己的Source文件夹中


最后一个文件路径如下

我先暂时放到FreeRTOS路径下面，等创建好工程再转移到专门放头文件的路径下

创建HAL工程

这里使用cubemx创建工程

配置时钟

配置时钟树

配置时基源

配置NVIC

将时基源优先级设为1（数字越小优先级越高）

配置代码生成 code generstion

这样就不会每次更改cubemx都要进行注释这个两个中断函数了

移植测试引脚

生成Keil工程项目

当前工程还没将FreeRTOS复制过去

移植FreeRTOS到Keil 并配置

直接将 Middlewares 文件夹移动到 FreeRTOS_basic 工程路径下

再将 Middlewares 文件夹中的 FreeRTOSConfig.h 文件移动到 Inc 文件夹中，移动完成后开始配置Keil

配置Keil

添加文件分类

添加 FreeRTOSConfig.h 文件 有利于修改配置

配置include paths

添加这两个路径

FreeRTOSConfig.h 文件添加宏定义

/* FreeRTOS中断服务函数相关定义 */
#define xPortPendSVHandler                              PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler                                 SVC_Handler

/* 可选函数, 1: 使能 */
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState                  1                       /* 获取任务调度器状态 */

stm32f1xx_it.c 文件配置

添加头文件

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

配置中断服务函数

void SysTick_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
  if(xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
  {
    xPortSysTickHandler();
  }
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

引用函数extern void xPortSysTickHandler( void );

创建一个动态任务测试

将LED0每1000ms闪烁一次

#include "freertos_task.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

#include "main.h"

#define START_TASK_PRIO 1            /* 任务优先级 */
#define START_STK_SIZE 128           /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t StartTask_Handler;      /* 任务句柄 */
void start_task(void *pvParameters); /* 任务函数 */

#define TASK1_PRIO 2            /* 任务优先级 */
#define TASK1_STK_SIZE 128      /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t Task1Task_Handler; /* 任务句柄 */
void task1(void *pvParameters); /* 任务函数 */

void freertos_init(void)
{
    xTaskCreate((TaskFunction_t)start_task,          /* 任务函数 */
                (const char *)"start_task",          /* 任务名称 */
                (uint16_t)START_STK_SIZE,            /* 任务堆栈大小 */
                (void *)NULL,                        /* 传入给任务函数的参数 */
                (UBaseType_t)START_TASK_PRIO,        /* 任务优先级 */
                (TaskHandle_t *)&StartTask_Handler); /* 任务句柄 */
    vTaskStartScheduler();
}

void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */
    /* 创建任务1 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t)task1,               /* 任务函数 */
                (const char *)"task1",               /* 任务名称 */
                (uint16_t)TASK1_STK_SIZE,            /* 任务堆栈大小 */
                (void *)NULL,                        /* 传入给任务函数的参数 */
                (UBaseType_t)TASK1_PRIO,             /* 任务优先级 */
                (TaskHandle_t *)&Task1Task_Handler); /* 任务句柄 */
    vTaskDelete(StartTask_Handler);                  /* 删除开始任务 */
    taskEXIT_CRITICAL();                             /* 退出临界区 */
}

void task1(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin);
        vTaskDelay(1000);
    }
}

在 main 函数中初始化 freertos_init 任务即可创建成功 并执行task1任务 每1s翻转一次电平，此次移植完成