• rpm ：revolutions per minute

电机空载和 有负载的时候，，转速会不同

JGA25-370，DC12V170RPM ： 带减速箱的直流电机，，，自带增量式编码器

170RPM ： 是输出轴（大轮）的速度

电机轴 ： 几千RPM ，， 很快
减速后输出轴 ： 170RPM

位置式 PID：每次直接告诉你「现在要输出多少」（全量输出）
增量式 PID：每次只告诉你「这次要比上次多 / 少输出多少」（变化量输出）

姿态传感器，， 每隔5ms才会更新一次数据

电机调速也不能过快，，周期20-100ms调控一次，，
调控周期越快，，， 速度采样的时间越短
编码器测速分辨率 ： 测速系统能分辨的 【最小速度变化量】，，，
时间越短，，能读到的脉冲越少，，， 速度算的不准确，，，

给锅炉加热，，给游泳池调水温，，， 这些对象的加热非常缓慢，，PID调控周期也得慢下来，，调快了也没有意义

调控周期设置为多久，，需要根据被控对象变化的速度来决定，

• 中断里面执行 pid调控，，， 涉及到硬件操作的函数，，不能既在中断中调用，又在主函数中调用

多线程，，会导致冲突