破防了，家人们，移植完了才发现我这启动文件怎么是f429的，要老命了，但是别慌，步骤都是一样的，就是得重新来一遍，服了，闷头干半天，直接全错，苦命的嵌入式老农民

看的正点原子的教程，自己跟着移植一遍，就是视频文字版，用的正点原子探索者，芯片是f407系列。另，由于原子一直都在更新，找教程和例程的时候找最新的，也就是和视频一样的，不然移植的时候会乱套，老版教程没准都是固件库的，我这个板子的资料链接如下

STM32F407探索者开发板V3 — 点原子资料下载中心 1.0.0 文档

教程在A盘

例程在 A盘/4，程序源码/3，扩展例程/2，FreeRTOS例程.zip

明确一点，所谓移植，其实就是复制粘贴，把别人写好的东西，复制到自己的空工程里，接下来主要就是复制

1.准备工作

1.1 找到移植所需工程

需要用到三个工程：HAL库版本的内存管理实验、基本定时器实验以及FreeRTOS源码

自己新建一个文件夹，存放以下三个工程，

源码：可以自己下载，我这里直接用的正点原子网盘里的链接，在 "A盘/软件资料/FreeRTOS学习资料.zip" 里

HAL库版本例程："A盘/程序源码/标准例程-HAL库版本.zip" 里

内存管理实验为移植所需的主要工程，代码也会在这个例程里改，其余的工程只是将所需要的部分文件复制到内存管理实验里

将内存管理实验改名为FreeRTOS移植（想改什么改什么，不改也行，为了区分这个工程是移植的，我才改名，好区分，下面都叫这个名字了，没有内存管理实验这个名字了）

2. 开始移植

2.1 添加FreeRTOS源码

① 移植定时器实验里的TIMER文件

内存管理实验里的TIMER文件夹直接复制到 "FreeRTOS移植\Drivers\BSP" 里

TIMER文件在基本定时器实验\实验7-1 基本定时中断器实验\Drivers\BSP里

复制好的工程文件如图

② 源码移植

在 "FreeRTOS移植/Middlewares" 里新建FreeRTOS文件夹，用于存放FreeRTOS相关源码

将 "源码/Source" 里的源码文件(.c / .h这类)放入刚才新建的FreeRTOS文件夹里

Source文件如图，需要复制这三个

其中portable里只要keil、MemMang和RVDS，其余删掉就行

移植完如图

MemMang文件里只保留heap_4.c，RVDS只保留CM4F文件夹

我这里用的芯片是f407系列，所以只留M4核相关的东西

2.2 添加配置文件（Keil里）

① 添加源文件

工程里新建 FreeRTOS_CORE  &  FreeRTOS_PORT 

FreeRTOS_CORE 添加 "\FreeRTOS移植\Middlewares\FreeRTOS" 文件夹下的所有头文件

同样的步骤添加 heap_4.c 和 port.c 到FreeRTOS_PORT

heap_4.c在MemMang里，port.c在"RVDS\ARM_CM4F"里

添加成功可以从左侧工程栏里看到，有了就是添加成功了

② 添加头文件

最终添加两个文件夹进来

"FreeRTOS移植\Middlewares\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F"

"FreeRTOS移植\Middlewares\FreeRTOS\include"

③ 添加配置文件(FreeRTOSConfig.h)

FreeRTOSConfig.h复制到"FreeRTOS移植\Middlewares\FreeRTOS\include"里

FreeRTOSConfig.h就是配置文件，可以从源码任意demo里找，也可以从正点原子的例程里找

2.3 修改文件 （SYSTEM  &  中断）

2.3.1 修改SYSTEM文件

①  sys.h 

② usart.c

删掉框住部分

报错部分删掉

③ delay.c

1. line44--93全部删掉

2.添加FreeRTOS相关代码

2.1 添加 extern void xPortSysTickHandler(void);

2.2 改四个函数，直接复制就行

2.2.1 改SysTick_Handler()

/**
 * @brief     systick中断服务函数,使用OS时用到
 * @param     ticks: 延时的节拍数
 * @retval    无
 */  
void SysTick_Handler(void)
{
    HAL_IncTick();
    if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) /* OS开始跑了,才执行正常的调度处理 */
    {
        xPortSysTickHandler();
    }
}

2.2.2 改delay_init(uint16_t sysclk)

/**
 * @brief     初始化延迟函数
 * @param     sysclk: 系统时钟频率, 即CPU频率(rcc_c_ck), 168Mhz
 * @retval    无
 */  
void delay_init(uint16_t sysclk)
{
#if SYS_SUPPORT_OS                                      /* 如果需要支持OS */
    uint32_t reload;
#endif
    HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);/* SYSTICK使用内核时钟源,同CPU同频率 */
    g_fac_us = sysclk;                                  /* 不论是否使用OS,g_fac_us都需要使用 */
#if SYS_SUPPORT_OS                                      /* 如果需要支持OS. */
    reload = sysclk;                                    /* 每秒钟的计数次数 单位为M */
    reload *= 1000000 / configTICK_RATE_HZ;             /* 根据delay_ostickspersec设定溢出时间,reload为24位
                                                           寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.099s左右 */
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;          /* 开启SYSTICK中断 */
    SysTick->LOAD = reload;                             /* 每1/delay_ostickspersec秒中断一次 */
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;           /* 开启SYSTICK */
#endif 
}

2.2.3 改delay_us(uint32_t nus)

void delay_us(uint32_t nus)
{
  uint32_t ticks;
    uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
    uint32_t reload = SysTick->LOAD;        /* LOAD的值 */
    
    ticks = nus * g_fac_us;                 /* 需要的节拍数 */
    told = SysTick->VAL;                    /* 刚进入时的计数器值 */
    while (1)
    {
        tnow = SysTick->VAL;
        if (tnow != told)
        {
            if (tnow < told)
            {
                tcnt += told - tnow;        /* 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了 */
            }
            else
            {
                tcnt += reload - tnow + told;
            }
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks) 
            {
                break;                      /* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */
            }
        }
    }	
} 

2.2.4 改delay_ms(uint16_t nms)

void delay_ms(uint16_t nms)
{
  uint32_t i;

    for (i=0; i<nms; i++)
    {
        delay_us(1000);
    }
}

这里我手里的代码和例程不太一样，我去问了客服，说没有影响，那我们就直接用就行了，其他不用管

2.3 改头文件

之前一直有个报错的头文件，换成

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

改成

2.3.2 改中断文件（stm32f4xx_it.c）

①加头文件 

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"

②宏开关注释

给 SVC_Handler(void)、PendSV_Handler(void)、SysTick_Handler(void)三个函数加宏开关

2.3.3 改FreeRTOSConfig.h

改为   __NVIC_PRIO_BITS   4

这里需要先编译，不然找不到这个头文件，编译之后找到并打开，编译之后会有报错，先别着急，待会一个一个处理

在配置文件找到这个变量并跳转

跳转发现跳转不过去，有这个No Browse，这时去魔术棒选项里添加配置就行

步骤如下

然后再跳转，还是会弹出一个框，点确定之后可以跳转

改了就行，编译保存

至此教程里的移植完成，我自己还有10个error，来改改

2.4 改error

FreeRTOSConfig.h

前面说过FreeRTOSConfig.h文件里有两个头文件报错，是路径的问题，改了就行，直接复制

#include "sys.h" ---> #include "./SYSTEM/sys/sys.h"

#include "usart.h"  ---> #include "./SYSTEM/usart/usart.h"

欸嘿，改了以后编译，直接没error了，看来就是头文件导致的10个error，具体的error我也没细看，我就是先发现了这两个，就想着先改这两个，没想到直接就好了，反正有error别害怕，看具体的错误一个一个改就行