在继续阅读前，请确保已经理解《从零开始实现stm32无刷电机FOC》系列的内容。

引入：

前系列中，暂时简单地认为通过PWM占空比向绕组线圈施加电压就会直接产生对应的电流，将绕组线圈当做纯电阻分析合成的线圈磁矢量。实际上无刷电机（永磁同步电机）是一个比较复杂的情况，举两个明显的例子：

• 绕组线圈是带电阻的电感，三个线圈还是间隔120°放置的，并不是间隔90°放置的，会产生互感
• 在电机旋转时，转子永磁体在转，绕组线圈相当于在切割永磁体产生的磁感线，这会在线圈上产生感应电动势，影响绕组电流

总之，电机内部具有复杂的电磁环境，绕组电压矢量与绕组电流矢量的方向是不一致的，受到电感影响施加在绕组线圈的电压并不会简单地产生电流，而真正决定磁场的是电流。
要了解无刷电机的进阶知识，必须先搞明白电机内部的电磁数学模型，要知道施加到线圈上的电压都去哪了，这个模型一般称为永磁同步电机数学模型。

我个人总结来看，电机控制知识点分为三大块：

• 模型
  指的是永磁同步电机数学模型，专注与电机定子绕组线圈的电磁关系，为后续控制算法提供数学模型基础，包括SVPWM模型，abc轴、$\alpha \beta$轴、dq轴线圈的电压方程，等等。
• 算法
  专注于如何实现想要的功能，例如常见的PID控制算法，无感FOC用到的各种观测器：滑模观测器、扩展卡尔曼观测器等等。
• 参数整定
  实现算法后，算法内的参数如何取值的问题，这个涉及自动控制理论。

以上内容细节目前不需要看明白，但是确定的是其中的基础概念是必须要理解的。

基础知识要求：

• 知道什么是导数
• 高中阶段电磁学习经历

该系列的内容：

• 一些电磁学名词概念
• 永磁同步电机内部电感情况

随着难度逐渐加大，进阶部分数学推导会越来越多，我尽量不突然抛出一个公式定义，但还请做好心理准备。