第零步：前情提要，跟做注意版本以及设备

• ubuntu 22.04
• ROS2 Humble
• MID360+FAST-LIO2

第一步：下载Livox-SDK2

• 克隆仓库

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

• 编译和安装

cd Livox-SDK2                #进入SDK
mkdir build && cd build      #新建build文件
cmake .. && make -j          #生成构建文件然后编译
sudo make install            #安装到系统

• 验证是否安装成功（可以跳过）
  • 这一步可以不接雷达先验证
  • ！！！这里会报错，但是具体要看是什么报错
  • 这里虽然报错了，但是已经有日志打印出来程序启动成功了，说明已经是编译并且安装成功了，报错是因为没有接入雷达

#找到上述文件
find ~/Livox-SDK2 -name "mid360_config.json"   

#建议到livox_lidar_quick_start文件下执行
cd ~/Livox-SDK2/build/samples/livox_lidar_quick_start

#运行
./livox_lidar_quick_start /home/这里写你的用户名字/Livox-SDK2/samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

第二步：下载并且编译Livox_ros_driver2

• 进入你的工作空间，没有要先新建一个，接下来假设你的工作空间名字叫做“ros2_ws”
• 克隆Livox_ros_driver2仓库

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

• 注意！！！这一步很关键：克隆下来的文件是没有package.xml文件的，这个数据文件没有的话你就没办法成功编译了，操作如下
  • 进入下载的文件会发现有package_ROS1.xml和package_ROS2.xml两个文件，如果你是使用的ROS1，就想要复制一份package_ROS1.xml，并且改名字为package.xml，接下来以ROS2为例子

cd livox_ros_driver2
cp package_ROS2.xml package.xml #一定要有这一步

• 注意！！！这里先回到工作空间，然后回到livox_ros_driver2！！！操作如下
  • 1：一定要先回到livox_ros_driver2
  • 2：一定要用./build.sh humble，如果使用colcon build的话会报错

# 1. 进入工作空间根目录
cd ~/ros2_ws
# 2. 加载 ROS 2 环境
source /opt/ros/humble/setup.sh
# 3. 进入驱动包目录
cd ~/ros2_ws/src/livox_ros_driver2  
# 4. 执行编译脚本，可能有警告（黄色弹框），无所谓，编译能够成功就行
./build.sh humble
# 5. 重新进入工作空间根目录
cd ~/ros2_ws
# 6. 【必须】加载你的工作空间环境
source install/setup.bash

编译成功就可以进入下一步了

第三步：成功运行rviz_MID360_launch.py并且看到点阵云

• 设置里面修改网络2026-03-12 19-34-46屏幕截图.png
  • 地址：192.168.1.50
  • 子网络掩码：255.255.255.0
  • 网关：留空
• 找到驱动里面的配置文件“MID360_config.json”并且打开
  • 一般路径在livox_ros_driver2/config/MID360_config.json
  • 修改红框参数Pasted image 20260312164225.png
  • 补充：上面四个跟自己的设置的"地址：192.168.1.50"保持一致，最后个一般出场是“192.168.1.1”，这里要找自己的雷达的盒子，看sn码，最后两个数字补在后面，例如我的sn码是23结尾，那么我的ip就是“192.168.1.123”（23补上去）
• 修改后保存代码，运行

# 运行，就可以看到点阵云了
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

第四步：下载并且编译FAST-LIO2

• 先安装eigen库和PCL库，直接使用下面两个指令是最快的，其他方法要编译很久！！！

sudo apt install libeigen3-dev libpcl-dev
sudo apt install ros-humble-pcl-conversions ros-humble-pcl-ros

• 回到工作空间进行下一步操作

# 1. 进入工作空间
cd ~/ros2_ws/src
# 2. 克隆FAST-LIO2仓库
git clone --recursive https://github.com/Ericsii/FAST_LIO_ROS2.git
# 3. 强制使用release编译，因为速度快
colcon build --packages-select fast_lio --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

注意点1：由于官方的FAST-LIO2最开始是针对ROS1的，虽然现在有了ROS2的分支可以使用，但是main还是针对ROS1的，所以建议使用社区维护版本,"Ericsii"这个大佬的版本，直接就是针对ROS2的，这样就可以很快编译成功了
注意点2：这里克隆仓库的时候一定要加上--recursive，要不然会缺失文件！！！

第五步：简单修改一些参数

• 修改一些参数，让其运行更加丝滑
  • 准备工作1：打开mid360.yaml，一般路径在FAST-LIO2/config下
  • 准备工作2：随便找一个位置新建一个map文件夹，并记住路径，用于后续保存pcd文件

extrinsic_est_en:  false

#注意下方路径换成刚刚创建的map文件夹的绝对路径
map_file_path: "/home/你的用户名/maps/fast_lio/mid360_current.pcd" 

#要保存就true
pcd_save_en: false

• 修改完成后保存退出，回到工作区，这个时候就可以启动了

第六步：最后一招：FAST-LIO2，启动！！！

• 回到工作空间

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py

注意这里运行的是msg_MID360_launch.py，不是上面那个rviz_MID360_launch.py

• 在工作空间新建里一个终端

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch fast_lio mapping.launch.py config_file:=mid360.yaml

• ！！！启动！！！
  
   

第七步：最后针对一些容易出现的情况给出一些建议：

• 编译出错之后，如果需要重新编译建议先删除上一次编译出错生成的build还有install文件

rm -rf build/livox_ros_driver2
rm -rf install/livox_ros_driver2
这里livox_ros_driver2为例子

• 有些时候运行文件报错，可以先试试刷新库文件缓存或者是关闭防火墙

# 1. 刷新库文件缓存
sudo ldconfig
# 2. 关闭防火墙
sudo ufw disable

• 运行文件之后关不掉了，可以直接删除掉进程

killall -9 livox_ros_driver2_node

补充：

博主目前大二在读，这份文档也是在不断踩坑、摸索中总结出来的经验。毕竟个人水平和视野有限，教程中难免有考虑不周或纰漏的地方。如果大家在跟着做的过程中发现了问题，或者有更优雅的配置方案，非常欢迎在评论区批评指正！我们一起交流讨论，共同进步！