Lead In

最近在跟着正点原子学习FreeRTOS，刚好学院微机原理用的是TI板，于是用新学的Cadence画了块板子之后就打算把FreeRTOS搬上MSPM0G3507。结果发现，SDK的模板全都不支持sysconfig，在kernel文件夹里面的两个例程看似有sysconfig，实则被禁用了。去官方论坛的帖子一查——

果然，TI官方目前没有支持sysconfig和FreeRTOS的融合。。。

《To be honest, this would be potentially too late》——时不我待，那就来自己搞一搞吧！

CCS环境

来翻这篇文章的想必手上都有环境了。没有也没关系，这个环境很好配，sysconfig包含在CCS中了，SDK其实也可以在CCS里面自动下载，但是今天SDK是主角，我也把链接端上来。

• CCS (Code Composer Studio)
• MSPM0-SDK (software development kit)

如果（建议）手动安装SDK（毕竟不要什么都往C盘放），可以在CCS界面的左下角打开菜单-CCS Settings...，左侧找到Products的tag。如果是自己安装的SDK，就把SDK的安装路径补上去，后续就可以被软件、工程索引。如果是内置安装的SDK就在这个界面里面找到SDK的安装路径。

理论上，本文介绍的移植的方法并不依赖于CCS的开发环境，但是我没试过其他方案（IAR，Keil），留给大家探索叭~

创建、配置工程

基础工程——sysconfig启动！

左上角File - Import Project，然后browse索引，去SDK的路径下找到最基本的、含有sysconfig的空工程：

mspm0_sdk_2_04_00_06\examples\nortos\LP_MSPM0G3507\driverlib\empty

• 注意，你选择了哪个编译器，GCC还是TIClang，要记住，我跑起来的是TIClang。

然后打开sysconfig文件，配置好和板子适配的时钟树、debug引脚、GPIO，UART，跑一跑最基本的点灯和UART操作。

配置FreeRTOS文件

接下来，打开SDK的安装路径，开始配置FreeRTOS的文件：

配置工程路径

在刚才的工程主目录下创建FreeRTOS文件夹，并配置好目录。这里的目录可以根据个人喜好来处理，但是要记清楚，后面要头文件。

从SDK复制文件

\mspm0_sdk_2_04_00_06\kernel\freertos\Source

│  croutine.c
│  event_groups.c
│  list.c
│  queue.c
│  stream_buffer.c
│  tasks.c
│  timers.c

• 把这七个.c文件复制到工程文件夹下的Src文件夹下

---

\mspm0_sdk_2_04_00_06\kernel\freertos\Source\include

│  atomic.h
│  croutine.h
│  deprecated_definitions.h
│  event_groups.h
│  FreeRTOS.h
│  list.h
│  message_buffer.h
│  mpu_prototypes.h
│  mpu_wrappers.h
│  portable.h
│  projdefs.h
│  queue.h
│  semphr.h
│  StackMacros.h
│  stack_macros.h
│  stream_buffer.h
│  task.h
│  timers.h

• 把所有头文件复制到Inc文件夹下。

---

\mspm0_sdk_2_04_00_06\kernel\freertos\Source\portable

├─GCC
│  └─ARM_CM0
│          port.c
│          portmacro.h
│
├─IAR
│  └─ARM_CM0
│          port.c
│          portasm.s
│          portmacro.h
│
├─MemMang
│      heap_1.c
│      heap_2.c
│      heap_3.c
│      heap_4.c
│      heap_5.c
│
└─TI_ARM_CLANG
    └─ARM_CM0
            port.c
            portmacro.h

• 刚才模板工程选择了TICLang编译器的，就把TI_ARM_CLANG放进Port文件夹。如果选择的是GCC编译器，就把GCC文件夹复制过去。

可以点进去看一下，TI_ARM_CLANG下面是ARM_CM0，顾名思义；再进去是两个文件，port.c，portmarco.h，这一个文件夹下的内容是对编译器和 MSPM0 做的适配。

• 回到portable文件夹，打开MemMang（Memory Management），这几个文件是选择内存管理方案的，选择一个即可，具体区别是什么问问AI，大部分情况下选的是heap_4.c。把你选择的文件复制到工程文件夹的Port文件夹下。

---

\mspm0_sdk_2_04_00_06\kernel\freertos\builds\LP_MSPM0G3507\release\FreeRTOSConfig.h

注意这里的路径不是source了，是build，把FreeRTOSConfig.h复制到工程文件夹下FreeRTOS直接的目录下。

---

这样，所有需要的文件就配置到工程里了，检查一下路径：

\FreeRTOS

│
│  FreeRTOSConfig.h
│
├─Inc
│      atomic.h
│      croutine.h
│      deprecated_definitions.h
│      event_groups.h
│      FreeRTOS.h
│      list.h
│      message_buffer.h
│      mpu_prototypes.h
│      mpu_wrappers.h
│      portable.h
│      projdefs.h
│      queue.h
│      semphr.h
│      StackMacros.h
│      stack_macros.h
│      stream_buffer.h
│      task.h
│      timers.h
│
├─Port
│  │  heap_4.c
│  │
│  └─TI_ARM_CLANG
│      └─ARM_CM0
│              port.c
│              portmacro.h
│
└─Src
        croutine.c
        event_groups.c
        list.c
        queue.c
        stream_buffer.c
        tasks.c
        timers.c

设置引用路径

• 如果在Keil里面配置，要先把所有的.c文件添加到左侧的工程文件中，这样才会编译。
• CCS好像会自己检索所有的工程文件夹，或者自己处理函数引用关系进行编译，反正我没处理过源文件的引用问题，编译就完整通过了。

• 右键点击工程文件夹，进入Properties...，

• 左侧打开Build - tools - Arm Compiler - Include Options，然后把存在.h头文件的所有目录都添加到Include Path中

如果是GCC编译器，菜单不一样，在Directory配置引用路径。如果是Keil，就打开魔法棒添加引用路径，左侧工程添加编译源文件。

修改FreeRTOSConfig.h

众所周知，FreeRTOS的内核是可裁剪的，有些功能是需要额外添加代码实现的，在配置第一个demo的时候，可以先裁剪掉，聚焦于最基本的调度。因此，这里先对FreeRTOSConfig.h进行修改。

注意，这些裁剪都有对应的宏定义，不要自己添加，先找到宏定义项，再修改对应的数值！

#include "ti_msp_dl_config.h"
/* Other Codes */
#define configCPU_CLOCK_HZ ((unsigned long) CPUCLK_FREQ)

• 在开头引用Driverlib的头文件，然后把系统主频改成Sysconfig生成的Marco：

#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 0

• 禁用静态管理内存，这样不需要手动配置空闲任务

#define configUSE_TIMERS 0

• 禁用软件定时器，在配置的时候用不上，而且不去管他的话会报错。

#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0

• 不检查栈溢出。对于这个小内存的板子，为了程序的安全性其实应该打开的，但是我们需要手动定义栈溢出的异常处理函数，所以先关掉了，上手后记得重新开起来。

#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(16 * 1024))

• MSPM0G3507 的 SRAM 有 32KB，这里配置16KB给RTOS自动管理，有需要后面再做调整。在 Create Task 的时候养成好习惯，检查返回值。

试试看跑任务！

配置完这些文件后，就可以编译、烧录、调试了！这里附上主文件的代码：

#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void task_Blink(void*);
TaskHandle_t task_Blink_Handle = {0};

void task_TX(void*);
TaskHandle_t task_TX_Handle = {0};

int main(void)
{
    SYSCFG_DL_init();
    
    BaseType_t xReturn = pdPASS;

    xReturn = xTaskCreate(task_Blink, "Blink", 128, NULL, 2, &task_Blink_Handle);
    if (xReturn != pdPASS) while(1);

    xReturn = xTaskCreate(task_TX, "UART_TX", 384, NULL, 1, &task_TX_Handle);
    if (xReturn != pdPASS) while(1);

    DL_GPIO_setPins(LED_PORT, LED_LEDR_PIN | LED_LEDY_PIN);
    vTaskStartScheduler();

    return 0;
}


/* ==================== DEFINITIONS ==================== */

void task_Blink(void* p)
{
    (void)p;
    while(1)
    {
        DL_GPIO_togglePins(LED_PORT, LED_LEDY_PIN);
        vTaskDelay(500);
    }
}

void task_TX(void* p)
{
    (void)p;
    char msg[8] = "task_TX\n";
    while(1)
    {
        for(uint8_t i=0;i<8;i++)
        {
            DL_UART_transmitDataBlocking(UART0,msg[i]);
        }
        vTaskDelay(2000);
    }
}

两个死循环能够“同时”运行，就说明任务调度器在正常工作，FreeRTOS成功跑起来了。

我把我自己配置完成的工程挂在 Gitee的仓库里 了，有需要的自取 QwQ

总结

听了 FreeRTOS 的课程，使用过 CCS 的人来配置这个环境，过程应该是比较简单的。Sysconfig虽然在 SDK 的 FreeRTOS 工程里不支持，但是目前看来是不影响 FreeRTOS运行的，毕竟在port.c文件中，强制覆盖 Systick 中断配置、Systick 中断、PendSV 中断、SVC 中断都写好了，在学习好 FreeRTOS 和 Arm Cortex-M0 的基础知识后，或许可以更加随心所欲地掌控这片 MCU 了。

有趣的是，TI 还给 FreeRTOS 的库又套了一层 POSIX 的壳，估计是为了更好地在嵌入式系统之间迁移，但是这就超出了我的知识范畴了——

若有错误与疏漏，还请多多指教！